Nel 1238 a Siena già si correva un Palio nel mese di agosto; lo dimostra un documento curioso che racconta di una multa inferta al fantino ultimo arrivato, colpevole di non aver ritirato il suo premio: un maiale. Questo dimostra che il Palio doveva esistere già da un po' di tempo, forse perfino da prima del XII secolo, se a quell'epoca c'era un regolamento preciso da seguire. Da allora, unico caso in Italia, la tradizione non si è mai interrotta, se non per alcuni anni durante i conflitti mondiali.
Fin dal Medioevo, i tre Terzi in cui è divisa Siena (Città, San Martino e Camollia) si affrontavano in Piazza del Campo in molti giochi, alcuni piuttosto violenti, come la Pugna, dove i Terzi si scontravano in una lotta a mani nude, o la Pallonata, un precedente del gioco del calcio, dove la
palla era lanciata dall'alto della Torre del Mangia e alle squadre era consentito l'uso di spinte e sgambetti. La popolazione senese, divisa in contrade, partecipava dal '500 alle sfide con animali, come le Asinate, la Caccia dei tori e le Bufalate.
Le contrade in cui è suddivisa la città, nascono verso il XII secolo con funzioni militari, amministrative e di ordine pubblico: nel XIV secolo ne esistevano quasi sessanta. Il loro numero attuale di 17 fu stabilito nel 1729 dal Bando di Violante di Baviera, dove si definivano i limiti territoriali, causa di violenti scontri.
Il Palio è da sempre un evento sia ludico sia religioso; oltre ai due attuali per la Madonna, se ne correvano altri in onore di santi e beati per le vie della città, per questo chiamati "alla lunga" e generalmente terminanti ai piedi della cattedrale.
Queste competizioni sono sempre state così innate nell'animo dei senesi, che perfino durante il drammatico assedio fiorentino del 1555 i ragazzi in città continuavano a svolgere i loro giochi, sotto gli occhi stupiti del capitano francese alleato, Biagio di Montluc.